Anca Dragan: Human-Robot Interaction and Reward Engineering | Lex Fridman Podcast #81

以下是与 ANCA Jorgen 的对话，她是加州大学伯克利分校的一名教授，专注于人类机器人交互算法，并且超越了机器人孤立的功能，生成能够与人类进行交互和协调的机器人行为。她还为自动驾驶汽车公司 Waymo 提供咨询，但在这次对话中，她完全以伯克利教授的身份出现。她是世界上最聪明、最有趣的机器人学家之一，与她交谈非常愉快。在这次对话之前，我度过了艰难而疯狂的一天，所以我有点累，比平时更甚，但她一进来，她对人类机器人交互的热情、激情和兴奋就极具感染力。所以我非常开心，也很享受这次对话。这是人工智能播客，如果您喜欢，请订阅。我需要您在 Apple Podcast 上给它五星好评，在 Patreon 上支持我，或者直接在 Twitter 上与我联系，Alex Friedman，拼写是 Fri DM a.m.。一如既往，我会花一两分钟做一些广告，中间绝不会有广告打断对话的流畅性。我希望这对您来说是可行的，并且不会影响收听体验。本节目由 Cash App 呈现，这是 App Store 中排名第一的金融应用。下载时，请使用代码 Lex podcast。Cash App 可以让您向朋友汇款、购买比特币，并用一美元起投资股票市场。由于 Cash App 支持零散股票交易，我想提一下，幕后工作的订单执行算法，它创造了零散订单的抽象，是一个算法奇迹。所以，向 Cash App 的工程师们致敬，他们解决了这个难题，最终提供了一个简单的界面，将股票市场的抽象提升到了一个新的层次，使交易对新投资者更易于访问，并使多元化变得更加容易。所以，再次，如果您从 App Store 或 Google Play 下载 Cash App 并使用代码 Lex podcast，您将获得 10 美元，Cash App 还将向一个致力于在全球范围内推动机器人技术和 STEM 教育的组织捐赠 10 美元。现在，这是我与 Enka Droog 关于您何时第一次爱上机器人学的对话。

我认为这是一个非常渐进的过程，而且在某种程度上是偶然的，因为我小时候就开始接触编程，然后是数学，然后是计算。我当时认为计算机科学是我将要做的事情。然后在大学里，我接触了人工智能，然后我申请了卡内基梅隆大学的机器人研究所。我来自德国的一所小学校，没人听说过，但我曾在卡内基梅隆大学度过了一个交换学期，所以我有一些卡内基梅隆大学的信件，所以那是我唯一可能去的地方。你知道，我申请了，他们说不，伯克利说不，斯坦福说不，那是我唯一被录取的学校，所以我去了那里。那是机器人研究所，我认为机器人学是一种非常酷的方式来实际应用我所知道和喜欢的东西，比如优化。这就是我如何进入机器人学领域。我有一个更好的故事，关于我如何进入汽车领域，那就是，你知道，我在博士期间主要做的是操作，但现在我做各种应用，包括汽车。我进入汽车领域是因为我在读博士期间还在伯克利，当时是 RSS 2014 年，他们组织了活动，谷歌当时为我们安排了自动驾驶汽车的乘车体验。我当时在车里，它一直在做决定，做出正确的选择，这太棒了。这是一种完全不同的体验，对吧？操作太难了，你什么都做不了。当时，那是你遇到的最神奇的机器人吗？对我来说，第一次乘坐谷歌的自动驾驶汽车就像一个变革性的时刻。我有两个这样的时刻，一个是那个，另一个是 Spot Mini，我不知道你是否见过波士顿动力公司的 Spot Mini。我觉得我好像爱上了它一样，因为我想我知道 Spot Mini 是如何工作的，它只是，我的意思是，没有什么真正特别的，它很棒的工程工作，但我的大脑中的拟人化，它们活了过来，它有一个小脑袋，一个小手臂，它看着我，它看着我，我不知道，那里有一种神奇的联系。这让我意识到，哇，机器人可以不仅仅是操作物体的工具，它们可以是与人建立联系的工具。杰夫，关于自动驾驶汽车，当时是否有哪个机器人真正启发了你？我记得那次经历非常生动，乘坐那辆车，我惊叹不已。他们给了我们一张贴纸，上面写着“我乘坐了自动驾驶汽车”，上面有一个小小的萤火虫和我们的标志，那个小小的，我们有一个非常可爱的。我把它贴在我的笔记本电脑上，用了好几年，直到我换了笔记本电脑。你呢，如果我们回顾一下，你提到了优化，早期数学和计算机科学中有什么美好的想法启发了你？为什么进入这个领域？数学似乎是一个冰冷而无聊的领域，你对它有什么兴奋之处？问题是，我从小就喜欢数学，从五年级开始，我就开始接触数学奥林匹克竞赛，等等。你参加过比赛吗？是的，罗马尼亚是我们的国家运动。你懂吗？我明白了。所以我很早就开始参加了，而且它只是理论，没有那种，我不知道如何，我没有真正目标，我也没有理解，这很酷。我一直喜欢学习和理解，但没有目标，我不知道我将如何应用这种理解。所以我想，这就是我为什么更深入地学习计算机科学的原因，因为它有点像是数学与你在世界上可以做到的具体事物的结合。你还记得你写的第一个程序吗？我记得我写的第一个程序，我有点记得，那是在四年级用 QBasic 写的，它在画一个圆，对吧？是的，我现在不知道怎么做了，对吧？那是他们教我的第一件事。我当时想，你可以参加一个特别的，我不会说它是课外的，所以你可以报名参加舞蹈、音乐或编程，我参加了编程课，我想，什么？为什么你当时会参加编程比赛？如今，罗马尼亚可能是一个大项目，有编程竞赛。它触动了你吗？我参加了一点计算机科学奥林匹克竞赛，但没有数学奥林匹克竞赛那么认真。所以编程，是的，它基本上是，这里有一个难题，用电脑解决它。它更像是算法，确切地说，它不是算法。所以，你提到了谷歌的自动驾驶汽车，但除此之外，有什么你最喜欢的真实或虚构的机器人，它一直吸引着你的想象力？我的意思是，你似乎提到了谷歌的自动驾驶汽车，Firefly 是一个神奇的时刻，但还有别的吗？顺便说一句，那是很久以前的雷克萨斯了。是的，所以，好问题。我，好的，我最喜欢的虚构机器人是瓦力，我喜欢它多么令人惊叹的富有表现力。一些关于富有表现力的运动方面的事情，你提到你可以做到这一点，它有一个头部，它是一个操作器，这一切意味着什么？我喜欢思考这些事情。我喜欢皮克斯，我喜欢动画。我喜欢瓦力有两个大眼睛，对吧？是的，它有这些摄像头，它们会移动。所以，是的，就是这样。所以，你知道，它经历了这一切，然后它超级可爱。是的，我认为，你知道，它的移动方式如此富有表现力，它的动作时机，它用手臂做什么，用这些镜头做什么，真是太棒了。所以，我从一开始就非常喜欢它。然后，有时我也会分享这个，这是一个个人故事，我与人们分享，或者当我教授人工智能等课程时，我丈夫向我求婚，他建造了一个瓦力，并对其进行了驱动。它有七个自由度，包括镜头部分。它走了进来，它有一个，他让它有了那个，你知道，肚子上的盒子打开的东西，它就那样做了，然后它打开了一个用乐高积木做的盒子，慢慢打开，然后砰！不，是的，是的，这真是太棒了。这可能是我听过的最令人印象深刻的事情。所以，瓦力有特殊的联系。长话短说，我喜欢瓦力，因为我喜欢动画，我喜欢机器人，我喜欢，你知道，我们至今仍拥有这个机器人。你认为机器人表现力的难题有多难？我从未与波士顿动力公司的人谈过这个特定方面，尽管我与他们谈了很多。但似乎对他们来说，这几乎是一个意外的副作用，他们并没有，我不知道他们是否在伪装，他们并没有尝试。他们确实说，它的抓手并非 intended to be a face，我不知道这是否是诚实的说法，但我认为他们是合法的。那么，我们是否会自动拟人化并利用我们能看到的关于机器人的任何东西？问题是，创造一个像瓦力一样能与我们人类建立如此深厚联系的机器人有多难？你认为这真的很难，对吧？所以，这取决于具体情况。所以，如果你想在非常特定的狭窄环境中做到这一点，它只做一件事并且富有表现力，那么你可以请一位动画师，你知道，可以请皮克斯的人来设计一些轨迹。有一个机器人叫 Cosmo，他们加入了一些动画，那部分很容易，对吧？难的部分是，不是通过这些手工制作的行为，而是普遍自主地做到这一点。我想要机器人，所以，为了澄清，我不是，我以前做过很多这方面的工作，但现在我做得不多了。但是，拥有机器人，你知道，当它们拿起东西并放在某个地方时，它们可以以各种风格做到这一点，或者你可以说，这个机器人正在这个桌子上取得成功，并且很自信，而不是犹豫，或者，你知道，它很高兴，或者它对某些失败感到失望。我认为，当机器人移动时，它们可以传达很多关于内部状态或感知到的内部状态的信息，我认为这在未来非常有用。因为我读了一篇文章，说孩子们对 Alexa 很粗鲁，因为他们可以对它粗鲁，而它并不会真的生气，对吧？它不会以任何方式回应，它只会说同样的话。所以，我认为，至少对于儿童的正确发展来说，学习这些东西，以及你如何以不同的方式做出反应。我也认为，你知道，你走进家门，你有一个个人机器人，如果你真的很生气，假设机器人会表现得和你非常开心和兴奋时略有不同。但这真的很困难，因为，我不知道，我不知道，你知道，我思考这个问题的方式，以及我思考这个问题的方式，当涉及到表达目标或意图时，它是我们的意图，对于机器人来说，它是，实际上发生的是，而不是做机器人学，你拥有你的状态，你拥有你的动作空间，你拥有你的奖励函数，你试图优化。现在你必须扩展状态的概念，以包括这种人类内部状态。这个人实际上在感知什么？他们对机器人有什么看法？这更好。然后你必须在这个系统中进行优化。这意味着你必须了解你的运动，你的行为如何影响观察者对你的看法。这很难用数学来描述，对吧？所以，当你开始考虑将人类纳入状态模型时，请原谅我的哲学问题，但人类有多复杂？你认为他们可以被简化为几乎像一个移动的物体，也许有一些基本意图，还是我们必须模拟情绪、普遍攻击性以及时间？我的意思是，所有这些人类特质，或者像博弈论特质？你觉得它有多复杂？人机交互的问题有多难？是的，我们应该谈谈人机交互的问题，对吧？这就是我的意思，谈谈如何，是的。顺便说一句，我将谈论这种非常特殊的观点的人机交互，它更多的是关于社交方面，或者关于如何与机器人进行良好对话，机器人的外观应该是什么样的。如果你让机器人更高或更矮，这会影响人们与它们互动的方式。所以，我不是在谈论那个，而是在谈论这个非常狭窄的事情，那就是，如果你想把一个机器人可以在实验室里单独完成的任务带到世界上，单独完成，现在你问，机器人能够完成这个任务意味着什么？假设它的真正目标是帮助某个人。这会以两种方式改变问题。第一种方式改变问题是，机器人不再是那里唯一的行动者。你有也在同一个空间里采取行动的人类。你知道，汽车在人周围导航，办公室里的机器人在办公室里的人周围导航。如果我派机器人去咖啡厅给我拿杯咖啡，那么在同一个空间里还有其他人伸手去拿东西。所以，现在你有你的机器人，你负责机器人采取的行动。然后有这些人也在同一个空间里做决定和采取行动。即使你知道机器人知道它应该做什么，以及所有这些与这些人共存的事情，就像，要很好地融合在一起，那就是第一个问题。然后是第二个问题，它回到了这个概念，如果我是一个程序员，我可以指定一些目标让机器人去优化。你可以指定任务。但如果我把机器人放在你家里，你可能自己有意见。好吧，我想打扫我的房子，但我想怎么打扫？机器人应该离我多近？等等。所以，我认为这是你拥有的两个区别，你围绕人们行动，你应该优化的是满足最终用户的偏好，而不是为你编程的程序员。偏好这个事情很棘手。弄清楚这些偏好，能够交互地调整以理解人类是什么。所以，真的，为了取悦他们，你需要了解人类，对吧？所以，为什么这很难？为什么理解人类很难？我认为，在我看来，有两个关于理解人类的任务非常相似，但并非所有人都同意。有一个任务是能够预测人们会做什么。我们都知道汽车需要这样做，对吧？我们都知道，好吧，如果我绕过一些人，机器人必须得到一些想法，好吧，这个人会在哪里？所以，这是预测方面。然后是满足偏好，对吧？适应个人的偏好，知道要优化什么，这更多的是推断方面。这个人想要什么？他们的意图是什么？他们的偏好是什么？对我来说，这两者是联系在一起的，因为我认为，至少如果你能理解，如果你看看人类行为并理解他们想要什么，那么这就是能够预测他们未来会做什么的关键促成因素。因为我认为，你知道，我们不是随意的，我们做出我们做出的决定，我们以我们的方式行事，是因为我们试图实现目标。所以我认为这就是它们之间的关系。那么，为了能够理解人们想要什么，这些模型需要有多复杂？我们在机器人领域已经走了很长一段路，使用一种叫做逆强化学习的东西，那就是，有人演示了他们想要如何完成这件事。逆强化学习是什么？你说对了。这是从人类行为中推断奖励函数的问题，找出该行为在什么方面是最优的。这是学习人类偏好的好方法，就像，你知道，你有一辆车，一个人可以开它，然后你可以说，好吧，我实际上可以学习这个人正在优化什么，我可以学习他们的驾驶风格。或者你可以让人们演示他们想要如何打扫房子，然后你可以说，好吧，这是，这是，我的意思是，我正在获得他们正在做出的权衡，我正在获得他们想要的偏好。所以，我们在机器人领域取得了一些成功，这基于一个非常简单的人类行为模型，这个模型非常简单，那就是人类行为相对于他们想要的东西是最优的。所以，你做出这个假设，现在你可以反向推断，这就是为什么它被称为逆向，但实际上是最佳控制，但也是逆强化学习。这基于经济学中的效用最大化，早在 40 年代。回到 40 年代，或者像，好吧，人们通过最大化效用来做选择。然后在 50 年代末，我们有了 Luce 和 Shepard，他们说人们在这个过程中有点嘈杂和近似。所以，他们可能会以概率选择某些东西，概率与效用成正比。那里有一些噪音。这已经转化为机器人学，并转化为我们称之为玻尔兹曼理性的东西。这是逆强化学习的一种演变，它考虑了人类的噪音。我们也取得了一些成功，对于那些任务来说，人们表现得足够嘈杂，以至于你无法做到纯粹的版本。你可以考虑噪音，仍然可以根据这个推断出他们似乎想要什么。现在我们遇到了任务，这还不够。有哪些例子？你在哪里？所以，想象一下，你正在尝试控制一个相当复杂的机器人，比如控制机器人手臂，因为你可能是一个有运动障碍的病人，你有一个安装在轮椅上的手臂，并试图控制它。或者我们和 Sergei 一起研究的一个任务是登月者。我不知道你是否知道这个 Atari 游戏，它叫做登月者。它真的很难，人们真的不擅长着陆，他们大多只是撞毁它。好吧，这就是你试图为操作这种机器人的人提供帮助的任务，你希望自主性能够弄清楚你想要做什么并帮助你做到。对于登月者来说，这真的很难，因为人们的反应千差万别，所以他们似乎比真正不理性的人更嘈杂。这是一个模型正在让我们失望的任务的例子，这并不奇怪。所以，你知道，我们谈论 40 年代的效用，50 年代的噪音，然后是 70 年代，行为经济学开始出现，人们说，不，不，不，不，不，人们不是理性的。人们是混乱的、情绪化的、不理性的，并且有各种各样的启发式方法，这些方法可能是领域特定的，他们只是，他们只是一个混乱的混乱。所以，你的机器人如何理解你想要什么？这非常，非常复杂。你知道，在大多数情况下，我们都能应付非常简单的模型，直到我们不行。然后问题是，你该怎么办？我曾有过想打包回家，找工作的日子，因为要充分理解人类行为，以便可靠地了解人们想要什么，这感觉非常艰巨，尤其是随着机器人能力的不断发展，你会得到这些系统，它们越来越有能力做各种事情。然后你真的想确保你告诉他们做正确的事情。那是什么？从人类行为中阅读。所以，如果我只是坐在这里，安静地试图了解你的一些事情，通过听你说话，这比我说些什么并问你并互动和控制要难。机器人可以通过影响行为来帮助它对人类的理解吗？通过实际行动？是的，绝对。最近让我兴奋的一件事是，当你试图，当你试图将机器人学问题视为，好吧，我有一个机器人，它需要优化任何一个人想要它优化的东西，而不是程序员说的。我们认为这个问题是人机协作问题，其中两个代理都可以行动，其中机器人知道的信息比人类少，因为人类实际上可以访问，你知道，至少是隐含地知道他们想要什么。他们写不下来，但他们可以谈论它，他们可以发出各种信号，他们可以演示。但是机器人不必坐在那里被动地观察人类行为并试图理解它。机器人也可以行动。所以，有一些信息收集行动，机器人可以采取这些行动来征求信息丰富的回应。例如，这不是为了帮助人们，而是回到与汽车中的人协调等等。多尔萨做的一件事是，我们当时正在研究汽车如何绕过人们导航。你可能不知道你旁边那个人的确切驾驶风格，但你想在他们前面变道，在其他人类驾驶的汽车周围导航。是的，很好的澄清问题。所以，你有一辆自动驾驶汽车，它试图在道路上绕过人类驾驶的车辆。同样的想法也适用于行人。但我们姑且只说人类驾驶的车辆。现在你想变道。你可能想推断你旁边那个人的驾驶风格。你想知道他们是否特别激进或防御性，他们是否会让你进去，或者他们不会。而且，如果你认为他们可能相当激进，我不应该这样做，你很难只是，你知道，你最终会和他们并排开车，然后你不知道，因为你没有得到当有人在你旁边开车时你会得到的那种观察。如果你想对冲你的赌注，你最终会和他们并排开车。然后你不知道，因为你没有得到当有人在你旁边开车时你会得到的那种观察。如果他们是激进的或防御性的，那是一样的。因为如果他们是激进的或防御性的，那是一样的。所以，你需要让机器人能够思考它如何通过改变它正在采取的行动来收集信息。然后机器人会想出一些很酷的东西，它会稍微朝你靠近，然后看看你是否会减速，然后如果你减速，它就会更新你对你的模型，然后说，哦，好吧，你更偏向防御性。所以，现在我实际上，这是一个迷人的舞蹈。所以，这太酷了。你可以用你自己的行动来收集信息。这感觉就像一个全新的机器人学世界。有多少人甚至在考虑那种事情？因为这实际上是利用人类，我的意思是，我与许多同事和同行交谈过，他们都诚实地说，他们有点害怕人类，因为他们混乱而复杂。我明白了。回到我们一开始谈论的。现在我们陷入了这个困境。有一些任务，我们可以假设人们大致理性，我们可以弄清楚他们想要什么，我们可以弄清楚他们的驾驶风格等等。但有一些任务我们不能。那么我们该怎么办？我们打包回家吗？最近我有点希望，我有点怀疑自己，我不知道什么，你知道，50 年的博弈论没有弄清楚。但也许它与该领域的方向并不矛盾。基本上，我们一直在思考的一件事是，与其放弃说人们太疯狂、太不理性而我们无法理解他们，也许我们可以稍微相信他们，也许我们可以认为他们实际上相对理性，但只是对世界有不同的假设，关于世界如何运作，关于，你知道，我们没有，当我们考虑理性和幸福时，假设是，他们是在与机器人相同的假设和约束下理性的。如果这是世界的状态，这就是他们所知道的，这就是转换函数，这就是他们所知道的，这就是地平线，这就是他们所知道的。但也许，也许这种差异，他们看起来有点混乱和忙乱的原因，尤其是对机器人来说，可能是因为他们只是做出了不同的假设或有不同的信念。所以，我的意思是，这是另一个迷人的想法，这种轶事性的愿望，说人类是不理性的，也许是基于行为经济学的，就是我们不了解他们运作的约束和奖励。所以，我们的目标不应该是放弃说他们是不理性的，而是说，让我们试着了解约束是什么，是什么让他们做出这种行为是有意义的。这是个好的人生教训，对吧？这是真的。机器人也很好。这就像与人类交流一样。这就像你只是没有同理心。这也许是你错过了什么。你知道，尤其对机器人来说，因为它们有点笨，它们不知道事情。而且，很多时候，人们非常不理性，实际上他们知道很多机器人不知道的事情。有时，就像登月者一样，机器人知道的更多。所以，事实证明，如果你试图说，看，也许人们正在操作这个东西，但假设一个更简单的物理模型，因为他们不理解这种工艺的复杂性，或者七自由度的机器人手臂，以及惯性等等。所以，也许他们有一个直观的物理模型，这是认知科学中一个很好的研究领域，就像 Josh Tenenbaum 和 Tom Griffiths 的研究一样。我们发现，你可以试着找出最能解释人类行为的物理模型，然后你可以用它来纠正他们命令工艺去做的事情。所以，他们可能，你知道，正在发送工艺品，但不是执行该动作，你可以稍微退一步，说，根据他们的直观物理模型，世界是如何运作的？他们认为工艺品要去哪里？他们想把它送到哪里？然后你可以使用真实的物理学，宇宙的物理学，来弄清楚你应该做什么。所以，你这样做，而不是他们实际发送你的地方。我跟你说实话，人们成功地着陆了那个该死的东西，你知道，在两面旗帜之间，等等。所以，这绝不是决定性的，但我可以说，这有证据表明，是的，也许我们在某些方面低估了人类，当我们放弃说，哦，他们只是疯狂而嘈杂时。然后你试图明确地模拟他们所拥有的世界观。是的，是的。不是说，我的意思是，有东西可以从中受益，例如，我提到了规划视野。所以，有一个想法，我只是有限理性，基本上。这个想法是，也许我们在计算约束下工作。我认为我们最近的观点是，打破贝尔曼更新，用各种方式说，状态，不，不，不，这个人看不到真实状态，也许他们只是在估计。转换函数，不，不，不，甚至实际的奖励评估，也许他们还在学习他们想要什么。就像，你知道，你看 Netflix，你有很多东西，然后你必须选择一些东西。想象一下，人工智能系统解释了你的选择是，这是你想看的东西。你怎么知道？你还在试图弄清楚你喜欢什么，你不喜欢什么等等。所以，我的意思是，考虑这一点也很重要。所以，这不是不理性，而是根据他们所知道的事情做正确的事情。是的，这太棒了。你提到了推荐系统。你正在考虑哪些类型的人机交互问题空间？你是说像轮式机器人还是自动驾驶汽车？是物体操作吗？当你想到人机交互时，你的脑海中是什么？也许我可以代表整个 HRI 社区发言，不，但这里感兴趣的问题是什么？它是否，你知道，我倾向于认为开放域对话就是人机交互，它不是发生在物理空间中，但它可能发生在虚拟空间中。所以，这个领域的界限在哪里，当你考虑我们一直在谈论的事情时？是的，所以，我试图找到一些潜在的，我不知道该怎么称呼它们。我试图在，我可能会称我所做的工作为，人机交互算法的基础工作，并试图做出贡献。对我来说，重要的是，无论我们做什么，它都应该在某种程度上是领域无关的，无论是关于自动驾驶汽车，还是四旋翼飞行器，还是基地。相同的基本原则适用。当然，当你试图让某个特定领域的东西起作用时，通常需要做一些额外的工作来适应那个特定领域。但我们谈论的这些关于如何模拟人类的事情，事实证明，许多系统都需要从更好地理解人类行为与人们想要和需要什么的关系中受益，以预测人类行为，各种物理机器人，以及更广泛的领域。我以前做过操作，我以前是，拿起东西，然后我和人们一起拿起东西。现在，在应用层面非常广泛，但在某种意义上，它非常集中在，好吧，当机器人不是自己做某事时，问题需要如何改变？算法需要如何改变？比如，清空洗碗机，但我们正在走出那个。哦，这只是我刚才想到的，关于博弈论方面。我认为你提出了一个非常有趣的想法，就是利用行动来获取更多信息。但如果我们从博弈论的角度来看，与你互动的人类，机器人，是的，他们也有一个关于你的世界模型。你可以操纵它。如果我们看看自动驾驶汽车，人们有某种观点。你说了，孩子们把 Alexa 看作是某种方式。试图优化人们如何看待你作为机器人是否有价值？还是这有点太超出了我们现在可以解决的具体问题的范围？两者都有，对吧？这真的很有趣，我们在这个问题的一些方面已经取得了一些进展。所以，你可以，它又回到了人类模型需要有多复杂。在我们研究的一个工作中，我们只是说，好吧，有一些东西是机器人内部的，它们是关于机器人即将做什么，或者也许是目标，驾驶风格，或者其他什么。我们将建立一个系统，其中一部分状态是这个人对这些参数的信念。现在，当机器人行动时，这个人会获得关于机器人内部状态的新证据。所以，他们正在更新他们对机器人的心理模型。所以，如果他们看到一辆车切了别人的路，哦，那是一辆激进的车，他们知道了，对吧？如果他们看到一个机器人走向某个特定的门，他们会想，机器人是想去那个门吗？所以，我们必须对人类做的事情，试图理解他们的目标和意图，人类不可避免地也会对机器人做同样的事情。然后这就提出了你提出的有趣问题，我们能对此做些什么吗？这不可避免地会发生，但我们可以让他们更困惑，或者更不困惑。事实证明，如果你对你的行动如何被人类解释，他们如何利用这些行动来更新他们的信念，以及所有这些，你就可以优化信息量和减少困惑。老实说，我们所做的只是贝叶斯法则。首先有一个信念，他们看到一个行动，他们对机器人如何产生行动做了一些假设，假设机器人是理性的，因为机器人是理性的，所以假设它们是合理的。然后他们将这个新的证据纳入他们的信念中，并获得一个后验。现在，机器人正在试图找出要采取什么行动，以便将尽可能多的概率质量引导到正确的参数上。所以，这就是那种数学形式化。但我的担忧，我不知道你是否想和我一起去，但我对此考虑了很多。孩子们对 Alexa 不尊重地说话让我担心。我总体上担心人性。我猜我是在苏联长大的，二战，大屠所，等等。我只是担心我们有时如何对待我们称之为“他者”的群体，或者无论它是什么，在人类历史上，“他者”的脸孔一直在变化。但似乎机器人将是“他者”，下一个“他者”。有一件事，我觉得机器人不受尊重，它们被推来推去，被推来推去。为了更好的体验，在浅层面上，似乎机器人需要稍微回嘴。我的直觉是，大多数公司，比如 Roomba，自动驾驶汽车公司，可能不会对机器人有点态度这个想法感到高兴。但我觉得，我觉得这对于创造引人入胜的体验是必要的。我们人类似乎不尊重任何不给我们一些态度的东西，或者混合了神秘、态度和愤怒的东西。这是否会微妙地威胁我们？也许是消极攻击性的。我不知道。似乎我们人类仍然需要那个。你有什么想法？一个是我们回应，你知道，有人很坚定，但我们也回应有人很脆弱。所以，我认为机器人，我的第一个想法是，机器人经常被推来推去，被欺负，因为它们很诱人，它们在炫耀，或者它们似乎在炫耀。所以，我认为目前的，回到我们一开始谈论的，让机器人更具表现力，更像，哦，那样做不好，我现在很沮丧。我认为这实际上会有帮助，因为人们无法帮助拟人化并做出回应，即使所传达的情感在任何方面都不是真实的。人们知道它不是真实的，因为他们知道它只是一个机器。我们仍然会解读，你知道，我们可以工作。有一个著名的心理学实验，有小三角形和屏幕上的点，一个三角形在追逐正方形，并对那个该死的三角形生气，因为它没有让正方形独处。所以，是的，我们无法帮助。这是我的第一个想法。脆弱性确实很有趣。我认为，推回去，坚定是形成联系、获得尊重的唯一机制。但也许脆弱性，也许有其他不那么有威胁的机制。是的，有点。但是，我们还可以考虑另一件事，它回到了你所说的，交互确实是博弈论的。对吧？所以，你采取行动的那一刻，人类也在同一个空间里采取行动。但你有自己的目标，你知道，你是一辆车，你需要把乘客送到目的地。然后附近的人有自己的目标，有些人与你重叠，但并非完全重叠。你们不想发生事故，但你们有不同的目的地，你想更快回家，他们也想更快回家。所以，从某种意义上来说，这是一场博弈。所以我认为，这就是它所解读的，这是一种我们可以摆脱这种模式的方式，你试图预测人们会做什么，而你没有意识到你对他们有任何影响，同时保护自己，因为你的理解是，人们也理解他们可以影响你。这只是来回的，这种谈判，实际上是在谈论一场游戏的不同的均衡。解决协调问题的最基本方法是预测人们会做什么，然后避开他们。这很难，原因我们已经讨论过了，那就是你必须理解人们的意图，无论是隐含的还是明确的，谁知道呢？但以某种方式，你必须足够理解，我们都预测接下来会发生什么。所以，这很有挑战性。但更具挑战性的是，人们会根据你做什么来改变他们的行为，因为他们也不会孤立地计划，对吧？所以，当你看到汽车试图并入高速公路但未成功时，原因之一可能是，你，他们看着不断涌来的车流，预测这些人打算做什么，那就是继续前进，然后他们避开他们，因为没有可行的计划。任何计划实际上都会与其中一个人相遇。所以，你被卡在那里了。所以，现在，如果你开始把它看作，不，不，不，实际上，这些人会根据汽车做什么来改变他们的行为。如果汽车真的试图向前挪动一点，他们可能会减速，让汽车进去。然后利用这一点。嗯，这有点是下一个层次，我们称之为“欠驱动系统”的想法，在机器人学中是“欠驱动”，但它有点，它不是，你的影响是这些自由度，但你不能决定它们在哪里。你提到了“欠驱动”这个词，在机器人学中，你知道，你无法完全控制系统，你无法在你的控制下的构型空间中任意方向上移动。这是一个非常简单的欠驱动方式，基本上，有你可以控制的自由度，也有你不能控制的自由度。但你影响了它们。我认为重要的是，它们不会无视你所做的一切而做任何事情，你所做的事情会影响它们最终所做的事情。我也喜欢称人机交互为欠驱动机器人学问题的诗意。你们都在“轻推”，似乎在那里。我不知道，我经常想到这一点，在行人方面。我收集了数百小时的视频，我喜欢看行人。嗯，这似乎是一个有趣的爱好。是的，很奇怪，因为我学到了很多，我从观察行人，观察人们在他们的环境中，基本上过马路，学到了很多关于我自己的，关于我们人类行为。你是在拿你的生命冒险，你知道，在美国，每天有数千万人，人们只是在玩一场奇怪的胆小鬼游戏，当他们过马路时，尤其是在过路权存在模糊性的时候，这与交通规则有关，或者与交通规则有关。与该地区的普遍个性有关，基于一天的时间等等。我的意思是，这个轻推的想法，我不知道，我觉得人们甚至不轻推，他们只是大胆地做出决定。有人给了我这个建议。我有时会在街上跑步，你知道，不是在人行道上。他说，如果你在跑步时与人们进行眼神交流，他们都会让你让路。这叫做“文明的忽视”。文明的忽视，是吗？哇，我需要看看这个。但它有效。我的感觉是，如果你传达出自信的行动，你不太可能偏离你所遵循的行动，这是一个非常强大的信号，表明其他人需要围绕你的行动进行规划，而不是轻推，你有点犹豫。然后犹豫可能会传达出你仍然在游戏中，他们可以用自己的行动来影响你。我最近与 Jim Keller 进行了一次谈话，他是一位传奇的芯片架构师，他也曾负责自动驾驶一段时间。他的直觉是，驾驶本质上仍然是一个弹道学问题，就像你可以忽略人类因素一样，它只是不会撞到东西，你可以学会正确的动力学来完成合并和所有这些事情。然后我的感觉是，我不知道我是否能提供确凿的证据，但我的感觉是，当涉及人类时，它会变得更难，一个数量级或更多。它不仅仅是一个物体碰撞避免问题。你的直觉是什么？当然，没有人知道正确的答案。但你的直觉是什么？

你的直觉是否认为，当人类参与其中时，驾驶问题会变得非常困难？是的，这是个好问题。我对这个问题有很多看法。想象一下旧金山市中心，是的，是的，那里非常繁忙。一切都还好吗？现在把所有人都移走。没有行人，没有人类驾驶的汽车，没有骑自行车的人，没有人，也没有那些小巧的电动滑板车。我认为我们完成了。我认为在那一点上，驾驶就完成了。我们完成了。我真的什么都没做。这很好。需要解决的是这一点。好吧，让我们在那里暂停一下。我认为我同意你的看法，那个家伙，我认为这里的很多人都会同意这一点。但我们需要将其内化。那么问题出在哪里呢？因为我们还没有完全完成。因为很多人都关注感知问题。嗯，很多人都将自动驾驶映射到我们离解决能够检测到所有可驾驶区域、场景中的物体还有多远。你认为这是一个多大的难题？所以你直觉上认为，你刚才的陈述是，我们可能还没有解决，但我们基本上已经接近解决感知问题了。我认为感知问题，我的意思是，顺便说一句，几年前情况并非如此，而且空间中的许多问题都源于我们不知道什么是什么，什么在哪里。但我认为可以说，在这一点上，虽然你总能改进事物等等，但如果你能开车穿过旧金山市中心，如果周围没有人，那么就没有真正的感知问题阻碍你。任何感知都很困难，但是的，我们在感知方面取得了很大进展，如何减轻问题的难度。我认为机器人学的任何方面都非常困难，当然，你知道，规划问题，控制问题，都非常困难。但我认为真正让它变得……是的，它可能是……我的意思是，你知道，我选择了旧金山市中心。我适应了。嗯，现在下雪了。现在不再下雪了。现在这里很滑。所以动力学部分可能很好。我可以想象仍然有些挑战。但不，我认为让我们担心的是，我们的直觉并不好，那就是感知问题，在极端情况下，旧金山的情况……它可能不是一个好例子，因为你知道，因为那里有疯狂的建筑区等等。是的，但问题是你在低速行驶，所以对我来说并不危险。危险的是高速公路的速度，那时对我们人类来说一切都非常清楚。是的，我假设这里有激光雷达。顺便说一句，我认为不使用激光雷达是不负责任的，这只是我的个人观点，取决于你的用例。但我认为，如果你有机会使用激光雷达，你的伤害就更有意义了。所以你认为视觉……我真的不知道足够多，无法说。单独的视觉……你知道，有多少摄像头？有各种各样的细节。我敢想象那些东西真的很难看清。你如何处理眩光？正是你所说的，人们会看到而你却看不到的东西。我认为我更多的是我的直觉来自于能够实际使用激光雷达的系统。是的，在我们确定之前，使用激光雷达是有意义的，这是一种安全重点。但埃隆·马斯克关于激光雷达是拐杖的说法，我也有同感。这是一个有趣的观点，认为今天有效的东西是明天有效的东西的发明中的拐杖。是的，从某种意义上说，这是真的，如果我们……你知道，我们想坚持会议，你经常在学术界看到这种情况。有效的东西迫使你不要探索外部，跳出框框思考。我的意思是，这一切都发生了。问题是，在安全关键系统中，你有点想坚持有效的东西。所以这是一个有趣且困难的权衡。在现实世界的安全关键机器人系统中。所以你的直觉是，为了澄清，是的，人类因素有多难？当这种人类因素涉及其中时，驾驶有多难？我们还需要几年、几十年才能解决？但也许实际上是几年。我问的是时间线无关紧要，但你认为我们离解决人机交互问题还有多少突破？要做到这一点，我认为在某种意义上，这真的取决于。我认为，你知道，我们一直在谈论……嗯，这真的很难，因为我只是知道人们做什么很难，而且除此之外，玩游戏也很难。但我认为我们已经掌握了一些基本理解。然后你已经看到这些系统正在部署到现实世界中。你知道，即使是无人驾驶汽车，因为我认为现在有几家公司没有司机在车里。是的，小区域。他有机会。我去过凤凰城，我拍了一段 Waymo 的视频，我需要把那段视频发出去。人们没有给我宽松。那里正在进行令人难以置信的工程工作。对我来说，这是我生命中的另一个重要时刻。能够……听起来很傻，但能够驾驶而无需……抱歉，无需司机在座位上。我的意思是，这是一项令人难以置信的机器人技术。我被一个机器人驾驶，而且无法接管，无法握住方向盘。那是一个神奇的时刻。所以在这方面，在那些领域，至少对于 Waymo 来说，他们正在解决人类问题。我的意思是，他们正在快速发展。感觉很快，因为你一开始会吓坏了。这是我的第一次体验。但它正在以限速行驶，对吧？30、40 英里/小时，无论速度是多少。而且有人类，它处理得相当好。它能检测到他们，并在交叉路口、左转等地方进行良好的协商。所以至少在那些领域，它正在解决这些问题。对我来说，开放的问题是，我们能多快地扩展？你知道，除了天气条件，所有这些事情之外，我们能多快地扩展到像旧金山这样的城市？是的。而且我不会说现在只是纯粹的工程。而且这可能是……我的意思是，我知道，顺便说一句，我在这里说得很笼统，只是在假设。但我认为有成功，但没有人无处不在。所以这似乎表明事物可以扩展，可以规模化，而且我们知道很多事情。但仍然可能……新的算法或修改后的算法，你仍然需要放入其中，因为你对遇到的新挑战了解得越来越多。你认为这个问题可以通过机器学习和强化学习的成功中学到多少？有多少可以从头开始从数据中学到？有多少是自动驾驶汽车系统的大部分成功，有很多启发式方法和基于规则的东西，再加上人类专业知识，注入到系统中使其正常工作？嗯，你的感觉如何？学习将在短期内扮演什么角色？我认为，一方面，学习在这里是不可避免的。我认为另一方面，当人们将问题描述为，这是一堆规则，有些人写了，还是一个端到端的强化学习系统或模仿学习？那么也许有什么东西丢失了？也许是这样。例如，我认为一个非常有用的工具，在这个问题上，无论是在如何生成汽车行为和机器人行为，还是如何模拟人类方面，实际上是规划搜索优化。所以机器人学是一个……这是一个决策问题。当机器人能够自己弄清楚如何在不撞到东西的情况下实现目标时，你说的对，所有好的东西都来自规划 101。我把这看作是人工智能，而不是什么规则。上面没有任何基于规则的东西，对吧？你只是在搜索一个空间，找出……你正在优化一个空间，找出似乎是正确的事情。我认为这很难做到，因为你需要学习世界模型。而且我认为只做学习部分很难，因为你不知道……你不在乎那些，因为你说，我能模仿，但当我脱离分布时，我真的很惨。或者你可以说，我可以进行强化学习，这增加了鲁棒性。但你必须在现实世界中进行强化学习，这听起来有点挑战性，或者进行反复试验。或者你必须在模拟中进行强化学习，然后这意味着，你为什么需要对事物进行建模，至少要对人进行建模，对世界进行足够的建模，以至于你……你知道，无论你从中获得什么策略，实际上都可以推向世界并在那里进行一些额外的学习。那么你认为模拟，顺便说一句，只是快速的题外话，在人机交互领域有作用吗？它有用吗？似乎人类，我们一直在谈论的一切都很难建模和模拟。你认为模拟在这个领域有作用吗？我认为有。因为你可以提前获取模型并进行训练。例如，你可以……但是模型，抱歉打断一下，模型是人类构建的还是学习的？我认为它们必须是组合的。因为如果你获得一些人类数据，然后你说，这将是我的模型，用于模拟和训练，还是用于部署？这就是我计划的，作为我如何工作的模型。无论你是否收集了一些数据，并且不假设其他任何事情，你只是说，好吧，这是我收集的一些数据。让我根据这些来拟合一个模型来帮助人们工作。发生的是，你在某个分布中收集了一些数据，然后现在你的机器人计算出最佳响应。它应该做什么，如果这就是人们的工作方式。而且很容易脱离分布，因为你构建的人类模型完全很糟糕。因为脱离分布，你一无所知。如果你考虑所有可能的策略，然后只选择那些与你观察到的人类数据一致的策略，仍然有很多事情可能发生在那个分布之外，你很确定，你知道发生了什么。顺便说一句，你应该习惯了这种术语，脱离分布，在机器学习术语系统中，因为它有点假设……分布指的是你在训练时遇到的数据状态。是的，但它也暗示着有一个很好的统计模型代表这些数据。所以脱离分布感觉就像……我不知道，它引起了我关于我们人类如何脱离分布进行推理的问题。推理那些我们从未见过但我们却能神奇地驾驭的事情。你知道，我可以在甚至在很多方面都很新颖的情况下预测会发生什么，而且我有一个很好的直觉。我总是能猜对，你知道，我可能有点不确定等等。我认为，如果你只依赖数据，那么就有太多的可能性或太多的策略适合数据。而且，顺便说一句，这不仅仅是状态，显然是状态的历史，才能真正预测这个人会做什么。这取决于他们到目前为止做了什么，因为那是你需要的信息，至少是隐含的，所以说，哦，这是那种人，这可能就是他们想做的。所以，总而言之，你试图映射历史状态。所以实际上有很多映射和历史，意思是……最后一次……是的，过去几分钟或过去几个月，谁知道你需要多少？就你的状态而言，实际上是所有东西的位置，或者速度，谁知道你需要多少？然后，然后有很多映射。所以现在你在谈论如何规范这个空间？你施加什么先验？或者有什么归纳偏差？所以，你知道，所有这些都与思考有关。基本上，我们应该做出什么样的假设，以便这些模型能够真正地从我们看到的数据之外进行泛化？现在你在说，我不知道，你能假设什么？也许你可以假设人们实际上有意图，这就是驱动他们行为的原因。也许这就是……当你没有看到附近的数据时，这就是正确的事情。我不知道，这是一个非常开放的问题。你认为人工智能的一个梦想就是解决常识推理，无论那意味着什么。你认为像常识推理这样的东西必须部分解决，才能解决这种人机交互的舞蹈，或者普遍的人机交互问题吗？你必须能够推理这些常识概念，物理学，你知道，我们一直在谈论的所有关于人类的事情。我甚至不知道如何用语言表达它们，但人类行为的基本原理，对死亡的恐惧。所以对我来说，将某种形式的编码，也许不是，也许是隐含的，但感觉上明确地编码对死亡的恐惧很重要。人们不想死，因为这似乎很愚蠢。但是……这个游戏涉及……与行人过马路有关的这个游戏，是在玩弄死亡的可能性。我们真的不想死。这就像一个负奖励。我不知道。我觉得所有这些人类概念都必须被编码。你也有这种感觉吗？还是我把它想得太简单了？我认为可能更简单，而我首先要做的就是让事情复杂化。我认为我们比这更简单。因为事实证明，例如，如果你说……以非常……我称之为传统的方式来模拟人们。我不知道这是否公平，但……你知道，称人们为……好吧，他们是不理性的。从功利主义的角度来看。嗯，一旦你这么说，你就自动捕捉到他们有动力继续……斯图尔特喜欢说，如果你死了，你就不能去买咖啡了。罗素，这是个好主意。所以当你……将代理人视为具有这些目标，这些动机，人类或人工智能时，你就在隐含地模拟他们想留下来，以便他们能够实现这些目标。所以，我认为在某种意义上，这可能就是为什么我如此喜欢理性框架，即使它如此糟糕。我们能够……它一直是一个非常有用的视角。就像我们之前谈到的，有什么选择？我放弃回家，或者……我只是使用完全的黑盒子，但我不知道如何假设脱离分布。这又回到了……这是一种非常富有成效的思考问题的方式，而且是一种更积极的方式。这些人不是疯子，也许他们比我们想象的更有道理。但是……但我认为我们也必须以某种方式准备好它出错，能够检测到何时这些假设不再成立，等等。让我问一个……另一个小方面。我们一直在谈论纯粹的自动驾驶问题，但也有相对成功的系统已经部署，在你可能称之为……二级自动驾驶或半自动驾驶汽车。无论是特斯拉的 Autopilot，还是凯迪拉克的 Super Cruise 系统，它有一个面向驾驶员的摄像头，可以检测你的状态。有一堆基本的车道居中系统。你对这种通过一个非常愚蠢的机器人，并依赖人类来帮助机器人，让他们都活下来的方式处理人机交互问题有什么看法？从研究的角度来看，这个问题有多难？从实际部署的角度来看，这是一种有益的方法来处理人机交互问题吗？我认为我们必须小心的是，不要……在我看来，一些系统，并非所有系统，都做出了一个基本假设，那就是，如果我是一名司机，我现在不是在开车，而是在监督，我的工作是干预。所以我们必须小心这个假设，那就是，当我监督时，我将和开车时一样安全。也就是说，如果我开车时不会发生事故，那么当我监督时我也能避免事故。我从几个角度都担心这个假设。从技术角度来看，当你让某物接管并做它的事情时，它取决于它做什么，当然，以及它承担了多少，你信任它做什么。但是，如果你让它做它的事情并接管，它就会进入我们可能称之为“非策略”的状态，即从人的角度来看，如果他们是开车的人，他们就不会发现自己处于这些状态。而人在这方面和在他们通常会遇到的状态下一样好，这有点可疑。另一个方面是……人类因素方面。我不知道你怎么样，但我绝对觉得当我积极参与一项任务时，我的体验与当我是一个被动的观察者时非常不同，即使我试图保持参与。这与我实际做出决策时非常不同。你在生活中普遍看到这一点。你看到学生积极地试图找到答案，比被动地告诉他们答案时学得更好。我认为这更相关。而且我认为人们在飞机的人类因素方面研究过这一点。而且我认为这实际上是相当确定的，这两者并不相同。所以，在那一点上，因为我在这方面受到了很多批评，而且我坚持我的观点。因为我了解人类因素社区，而且这里的工作非常强大，而且有几十年的工作表明了你所说的。然而，我一直惊讶于这项工作的大部分预测都是错误的，而我所看到的……所以我们必须……我仍然同意你所说的一切，但我们必须稍微开放一些。我会告诉你，有几件令人惊讶的事情。超级巡航……你说的每一句话都是正确的。但它没有说的是，这些系统……你说了你不能假设很多事情，但我们不知道它们是否……它们是否根本不安全。这仍然是未知的。有很多有趣的事情，比如我惊讶于……从我们所做的广泛数据收集来看，以及与许多人交谈的结果来看，在半自动驾驶系统的监督角色中，这些系统足够愚蠢，至少……这可能是关键因素是系统不愚蠢，人们实际上更积极地作为观察者。所以他们实际上更好，他们……他们在观察情况方面更好。所以可能存在一些系统，如果你能正确地处理交互，或者你作为监督者，与系统一起会做得更好。我同意。我认为这实际上是非常可能的。我想我主要指出的是，如果你做得很天真，你就在隐含地假设一些事情，而这个假设实际上可能是错误的。但我确实认为，如果你明确地思考代理人……这个人仍然保持参与。所以你基本上赋予了这个人比他们自己做得更多。这才是真正的目标，对吧？你仍然有一个司机。所以你想让他们比他们自己做得更好。这是一种非常不同的心态，而不是……我想让他们基本上不加入，而是准备好接管。所以我们将在谈论的有趣事情之一是奖励，它们似乎是机器人行为方式的基础。所以，总的来说，我们一直在谈论效用函数。但是你如何评论我们如何处理奖励函数的设计？我们如何想出好的奖励函数？[笑声]这是……我过去常常认为……我认为实际上很难为互动指定奖励，而且它真的应该是人们想要的。然后你真的……你知道，我们谈论过你必须定制你想要做什么来适应最终用户。但我意识到，即使你消除了互动环节，设计奖励函数仍然非常困难。那么我的意思是什么呢？我的意思是，如果我们假设这个……调查范式，其中有一个代理人，他的工作是优化一些目标，一些奖励，效用，损失，无论是什么成本。如果你把它写出来，也许是……根据情况，或者无论是什么。如果你把它写出来，然后部署代理人，你希望确保你指定的任何内容都能激励代理人想要的任何行为，在代理人将面临的任何情况下。所以，我用我的机械臂进行运动规划。我指定了一些成本函数，比如……我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我应该离人们多远。我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