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[Música] hola a todos bienvenidos a otro episodio de robots. En este vídeo andone talking spanish, voy a hablar en español.
Aprenderemos los conceptos básicos sobre cómo mover un robot industrial KUKA. Carece 4. Principalmente hay dos tipos de controladores: grandes y pequeños. Como podéis ver en esta imagen, hay uno compacto y los otros son grandes y naranjas. Los grandes suelen llevar dos o más se cree controladores. Se pueden ver como en esta imagen los 20 trailers, las cajas blancas en la parte superior.
Volviendo a nuestro controlador compacto, este es el cable de datos, es cuadrado, es el X21. El shinta y tablet es el X20. El cable de alimentación del robot y el cable negro es el cable de alimentación de la cabina. Es parecido al que usamos en un ordenador en sobremesa en casa. Se conecta como un electrodoméstico, tira en 220 monofásico. No un controlador grande, el enchufe es un jardín hands six de metal, es el primer conector a la izquierda.
Volviendo a nuestro controlador, el cable X19 es redondo, es el de la smart pad. Y finalmente tenemos las señales de seguridades en el X11. Este en concreto es un DB50, conector viejo que se utilizaba de es para conexiones serie y paralelo. Y podéis ver los puentes hechos. En un controlador estándar tenemos un harting de 208 pines, es un conector de metal parecido al de potencia. Pues dejaré el esquema eléctrico abajo en la descripción.
Muy bien, ahora que conocemos las conexiones, encendemos el gabinete. Para mover el robot de manual, tendremos que familiarizarnos con la herramienta. Esto que tengo aquí en las manos es un smart pad, también conocido como teach pendant. Y tiene tres botones de hombre muerto. Para mover el manual, tendremos que seleccionar T1. Para eso giramos el selector de la llave y nos llevará a un menú con cuatro botones: T1, T2, Auto y Externo.
Ahora mismo acabo de cambiar el modo de usuario para entrar con más privilegios para poder entrar en el modo de inicio, el start up mode. Os explicaré más adelante por qué lo hago. Básicamente es porque lo tengo en automático externo. Empecemos por lo siento de hombre muerto. Tiene dos posiciones. Si empujas sobre estar en la primera posición, si empujas fuerte será la segunda posición. Si empujas suave a la primera posición, verás que algunos iconos se iluminarán verdes. Esto significa que habrás habilitado los servo drivers.
Una vez habilitado los servo drivers, solo tendrás que pulsar una tecla de movimiento. Por ejemplo, el eje 1 a 1. El hombre muerto está hecho para que en caso de accidente se pare inmediatamente. Algunas personas tienen a tensar sus músculos y a ganar más fuerte y otros pierden el control de sus músculos y sueltan a la más mínima. Por cierto, el botón verde detrás de la smart pad es el botón de start, es como darle al play.
En la parte frontal, hagamos una demostración de movimiento. Bueno, antes de eso, primero cambiaremos la velocidad. Para ello vamos al icono de la mano y le damos a más para subir la velocidad y así podremos apreciar mejor los movimientos. Entonces pulsamos el hombre muerto suavemente y todo se iluminará verde. Como podéis ver en el vídeo, estoy moviendo el robot eje a eje. Los iconos de la derecha se refieren al primer eje, segundo eje, tercer eje. Efectivamente, el triángulo debajo del sexto eje es la velocidad para el modo automático. También os enseñaré más adelante cómo cambiar la velocidad de otra manera.
En la parte superior tenemos el mouse. Este ratón está predeterminado para moverse en coordenadas globales. Se rige por los planos X, Y y Z. Volvamos a los movimientos por ejes. Como bien sugiere el nombre, se mueve cada eje individualmente. Verás una pequeña indicación en el brazo del robot para saber la dirección del giro. Como podemos ver ahora en la imagen, en el eje 5, menos es hacia arriba, más es hacia abajo.
Existen cuatro tipos de movimientos: los movimientos eje por eje, movimientos globales, movimientos por bases y movimientos por herramienta. La diferencia entre estos tres últimos se encuentra en la referencia de la posición. Es decir, si te pones delante del robot y mueves en movimientos globales, el movimiento seguirá la dirección del ratón y tú estarás paralelo al eje X respecto al movimiento. De envases es lo mismo que el momento en global. La diferencia es que los planos XY BZ habrán cambiado según tu programación. Y en cuanto a el movimiento en la herramienta es lo mismo aquí en posición global, solo que tendrá un objeto, una compensación según la distancia de la herramienta. En vez de girar alrededor de la muñeca, genera la punta de la herramienta en mi caso, en los dedos de la pinza.
Volvamos a hablar un poco sobre el mouse. Nuevos tiene seis direcciones y puede mover cada eje individualmente. Pero lo más importante es el movimiento global que viene predeterminado. Como os podéis fijar, si seguís mi mano en la dirección que yo giro mi mano, el robot gira en las seis direcciones son X, Y, Z y los ángulos entre estos planos A, B y C, positivo y negativo.
A continuación hablaremos sobre la interfaz. En la parte superior, en medio, podemos ver tres cuadrados. El primero es el submit, este nos indica si han compilado bien los programas que hemos creado. El segundo es el accionamiento de los serbo drivers y no es una y es el símbolo de circuito cerrado. Si los accionamientos estudios en abiertos sería un círculo. Y el tercero, la R, nos indica el estado de un programa. Si está en amarillo, el programa está seleccionado. Podemos cancelar el programa o resetear el programa.
A la derecha tenemos dos movimientos. En la parte superior está el movimiento del ratón. Si damos al icono del mundo, podemos cambiar el movimiento predeterminado del ratón. Lo mismo con el icono del robot. Si damos ahí, podemos cambiar los botones físicos a coordenadas por mundo, por ejes. En la parte superior tenemos también la velocidad. Podemos cambiar con el control deslizante los botones virtuales o los botones físicos. En la parte inferior de la consola ya veis que tienen los últimos iconos. La parte superior es la de automático y la parte inferior es la de manual. En el medio tenemos el explorador y a la izquierda tenemos los proyectos. Word visual podemos ver el proyecto cargado ahora mismo y los proyectos que se han cargado anteriormente. Por ejemplo, yo tengo otros proyectos de prueba con solo la pinza.
Ahora mismo mi robot está programado para ser controlado con un PLC. Por ello, como bien decía al principio, tengo seleccionado del modo start up. Y en datos del robot podemos ver las obras del robot, el nombre y el tipo de robot.
A continuación veremos a cómo poner un programa en marcha. Primero seleccionamos el programa y si estamos en manual, pulsamos el hombre muerto y la tecla play y mantenemos los dos pulsados. En automático tendremos que habilitar los servo drivers, el botón entre la S y la R. Recordad, y luego pulsar el botón play hasta que llegue a la primera posición. Una vez que llega a la primera posición, el robot se detendrá y solo habrá que confirmar que queremos empezar el programa. Entonces le damos otra vez al play.
En este programa podemos ver dos tipos de movimientos: PTP y lineal. En PTP, el robot trata de removerse tan rápido como pueda a la siguiente posición. No tiene en cuenta la trayectoria. Los movimientos lineales son trayecto y rectas y normalmente se programan en coordenadas de world, base o tool. Por ello, más o menos sabemos qué trayectoria va a seguir el robot. Estos movimientos no podrán ser utilizados si el robot no está calibrado o como otros conocen, ajustado. El robot tampoco puede empezar un programa si no está calibrado. En este caso, yo lo tengo manual y por eso se mueve tan despacio. Si lo pusiésemos en T2 en automático, el programa iría muchísimo más rápido.
Para parar el programa manual, solo habrá que soltar uno de los dos botones. Para parar el programa en automático, habrá que darle al botón cuadrado rojo, es el símbolo universal de detener.
Ahora, si queréis controlar el robot a través de un PLC, tendréis que cambiar algunas señales y tendréis que entrar en el menú de configuración de entradas y salidas. Automático externo. Si tenéis problemas configurando el automático externo, tengo otro tutorial. Dejaré un link en la descripción.
Como podéis ver, si desactivo del modo de start up, no puedo mover el robot. Eso es porque he cambiado la señal move enable. Incluso si presiono el interruptor de hombre muerto, las unidades no arrancan. Pero si vuelvo a habilitar el modo, es como si se línea. Ahora voy a cambiar el buffet neiva a las 1025, como debería estar. Y si meto el move enable, si se iluminarán, teniendo en cuenta que he cerrado el circuito de las seguridades. Para ello tenéis que tener el puente hecho el X11. Este circuito normalmente se utiliza con señales de barreras o pulsadores de emergencia externa.
Muy bien, ahora como veis, estoy editando muy facebook a las 1025, que siempre activado. Si volvemos a desactivar el modo startup y meto hombre muerto, veréis como todo funciona correctamente, como si estuviese de fábrica. Para puentear las señales, os dejaré el esquema eléctrico en la descripción abajo. Como he dicho antes, si tenéis cualquier duda, dejad un comentario o si queréis, podéis entrar en nuestra página web y dejar un post en el foro.
Se me ha olvidado decir que a la derecha tenéis aquí un resumen de la secuencia de señales para activar el automático externo, pero es mejor que veáis el otro tutorial. Aunque no entendáis lo que estoy diciendo, por las imágenes se puede entender un poco mejor. Para ver el smart putt en el ordenador, estoy utilizando un escritorio remoto Ultra VNC. Más adelante haré un tutorial de cómo configurarlo para conectarnos con el KUKA.
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